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Les initiateurs de la science géographique ont été les Grecs d'Asie Mineure, qui en ont presque conservé le monopole jusqu'au moment où ils ont été relayés par les savants d'Alexandrie. Dès le VIe siècle avant notre ère, à Milet, la géographie naît sous son double aspect cartographique et descriptif. Anaximandre dessine la première carte du monde ; Hécatée décrit les régions connues. Les premières théories apparaissent : sur l'influence du climat, la cause des tremblements de terre, l'explication de la crue du Nil, etc.
La « géographie ionienne » s'est enrichie et imposée jusqu'à la conquête d'Alexandre. La substitution de la sphère terrestre à la Terre plate des Ioniens a conduit à lire l'image de la Terre dans le Ciel. L'astronomie a nourri la géographie dans les travaux d'Eratosthène et d'Hipparque. Parallèlement s'est développée la géographie descriptive qui a atteint son apogée au cours d'une période allant de Polybe à Strabon.
L'Empire romain a repoussé encore plus loin les limites du monde connu, mais a changé aussi l'orientation de l'exposé géographique, qui est devenu plus abstrait, plus porté à la nomenclature qu'à la description et à l'explication.
