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L'Astrolabe commandée par Dumont d'Urville quitte Toulon le 22 avril 1826 pour gagner les mers du Sud par le cap de Bonne-Espérance. Elle rejoint l'Australie, puis la Nouvelle-Zélande, avant de parcourir l'Océanie : Tonga, Fiji, îles Loyauté, Nouvelle-Guinée... A Vanikoro, les épaves des deux navires de La Pérouse sont retrouvées. Son devoir accompli, Dumont d'Urville quitte Vanikoro et se dirige vers les Mariannes puis effectue la géographie du détroit des Moluques, et de là l'Astrolabe traverse les îles de la Sonde et reprend le chemin du Cap, puis de la France.
Le 25 mars 1829, l'Astrolabe arrive à Marseille. Les savants participant à l'expédition font une riche moisson pour la géographie, l'ethnologie et les sciences naturelles, saluée au retour par Cuvier et de nombreux scientifiques. Transcrit et publié aujourd'hui pour la première fois, le récit de Pierre-Adolphe Lesson possède une grande qualité descriptive et littéraire, contrastant avec le style "sec, formé de phrases brèves, hachées et sans grâces" de son commandant Jules Sébastien César Dumont d'Urville.
A l'écart des comptes rendus marqués par l'émerveillement de la découverte, ce récit au plus près des hommes offre au lecteur une histoire des rencontres remarquables entre des mondes étrangers les uns aux autres : Français et habitants autochtones bien sûr, mais aussi Français et habitants britanniques et hollandais des stations navales, et plus encore officiers, sous-officiers et simples marins.
Qualités et défauts des hommes comme de la politique de la Royale donnent du caractère à cette oeuvre. Sa prose fleurie et intransigeante fait vivre les gens autour de lui. "Nous avons vécu de cette vie de contact ou les hommes apprennent à se connaître jusqu'au fond de l'âme".