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Cet ouvrage traite de la mécanique de Lagrange et de ses applications en mécanique des solides rigides. Il montre le rôle primordial du paramétrage qui conditionne entièrement les équations et donc les informations obtenues, les notions essentielles de la cinématique virtuelle telles que la dérivée virtuelle dans un référentiel et la dépendance des grandeurs virtuelles par rapport à un référentiel.
Mécanique de Lagrange s'intéresse également à la notion clé de liaison parfaite et à son caractère intrinsèque, à savoir l'invariance des champs des vitesses virtuelles compatibles vis-à-vis du paramétrage. L'ouvrage s'adresse aux enseignants en mécanique, aux ingénieurs et aux étudiants qui s'intéressent à une étude approfondie de la mécanique analytique et à ses applications. De nombreux exemples accompagnent le texte pour permettre de comprendre les mécanismes de calcul.