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Paru initialement en 1944, Terre d'épouvante est le sixième tome d'un autre Cycle, celui de Pellucidar qui comprend six volumes. Sa première publication en français date de la fin des années 1960. Dans ce cycle, la Terre est une sphère creuse dans laquelle se trouve le continent de Pellucidar. Ce sont le prospecteur David Innes et son compagnon, l'inventeur Abner Perry, qui découvre par hasard ce continent intérieur.
Après avoir retrouvé von Horst, David Innes retourne à Sari avec son armée. En chemin, ils sont attaqués par des femmes-barbus de la tribu de Oog et David Innes est fait prisonnier et réduit en esclave. En compagnie de Zor de Zoram, il s'évade mais, en traversant le pays des Jukans, il est à nouveau fait prisonnier. En tentant à nouveau de s'évader, il tombe sur Moko, fils du roi des Jukans, le tue et délivre Diane la Magnifique, son épouse, qui avait décidé de partir à sa recherche, et elle aussi esclave des Jukans.
David et Diane et leurs compagnons échappent aux Jukans pour ensuite tomber entre les mains de géants cannibales, les Azariens, puis des fourmis géantes ayant la taille d'un boeuf qui l'emmènent dans leur fourmilière. Il y fait la connaissance de U-val, originaire de Ruva, île flottante faite d'arbres dont le sol est fait du réseau des racines imbriquées. David décide d'y accompagner U-val, mais, pour prix définitif de sa liberté, David Innes doit enseigner au peuple de Ruva la pêche au filet et comment construire des pirogues à voile.
Il est finalement recueilli sur mer par son ami, Ja le Mézop, parti à sa recherche et qui a déjà recueilli Diane la Magnifique.
