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Si Patanjàli a établi et structuré le système du yoga, ce livre est une restructuration des sûtra et des concepts des Pâtanjali Sutra afin d'éclairer les aspects cachés et liens non apparents présents dans son texte. Les Yoga Sùtra sont le centre ou le coeur du sddhand, et le chef-d'oeuvre de Pâtanjali doit être considéré comme un abrégé de tout l'héritage spirituel et littéraire de l'Inde classique.
A la lumière de son expérience et de la sagesse qu'il a acquises depuis sa jeunesse, B. K. S. Iyengar considère, dans cet ouvrage, les liens cachés dans le texte de Pâtanjali afin d'en dévoiler l'essence du sens, c'est-à-dire le coeur des sûtra. Il s'agit donc à la fois de mieux comprendre la philosophie profonde des sûtra, les liens qui les unissent, et de saisir leur sens afin d'apprendre à les mettre en pratique.
C'est d'ailleurs cette pratique, ininterrompue pendant quatre-vingts ans de sa vie, qui est le fondement à partir duquel Iyengar a réévalué son travail précédent sur les sûtra et réétudié l'oeuvre de Pâtanjali.