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Un toucher peut prendre de nombreuses formes. Il peut être dur, doux, froid, chaud, agréable, sadique... tout comme le kink. Dans Touch, plusieurs kinks sont mis à l'honneur, mis en scène par des hommes et des femmes qui tentent de trouver leur voie dans la vie.
Mark Cooper mène une vie de barman insouciant, mettant son mariage raté derrière lui et se promettant de passer le reste de sa trentaine sans attache.
Mais lors de ce qu'il pensait être une soirée comme les autres au club BDSM où il travaille, son ami Nicholas lui demande de participer à une scène, un défi qu'il accepte avec empressement. Il ne s'attend pas à ce qu'Evangeline et Brayden, deux subs en manque, lui fassent désirer davantage.
Il ne s'attend pas non plus à ce que le lendemain, lors d'un repas de famille routinier, il y ait un invité surprise...
Avertissement : La série Touch est une série explorant divers kinks, pour public averti.