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Alors qu'on ne cesse de proclamer le droit des personnes dépendantes à des dispositifs compensant le handicap et permettant l'égalité des chances dans tous les domaines, l'idée d'un compagnement sexuel reste tabou. C'est pour mettre fin à ce silence, pour forcer le débat en offrant au public les témoignages, les analyses et les points de vues de toutes les personnes et de toutes les professions concernées que cet ouvrage a été rédigé.
Il contient une proposition de dispositif d'accompagnement sexuel préparé par un collectif d'associations (AFM, Handicap Intenational, etc.).