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Lancelot quitte la Dame du Lac pour rejoindre la cour du roi Arthur à Camaaloth, afin d'y être fait chevalier. Là, il va rencontrer la reine Guenièvre, celle qui allait devenir le centre de son univers, celle pour qui il allait combattre dragons, magiciens et chevaliers félons, celle qui inspirera les hauts faits qui feront de lui le plus célèbre des chevaliers de la Table ronde. Mais il devient également l'inséparable ami de Galehaut, le fils de la belle géante et le sire des Îles Lointaines.
Lancelot et Galehaut vont vivre d'innombrables aventures où ils rivaliseront de prouesses et de courtoisie pour l'honneur de leurs dames et la gloire du royaume de Bretagne, jusqu'à ce que le Destin en décide autrement...