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Un toucher peut prendre de nombreuses formes. Il peut être dur, doux, froid, chaud, agréable, sadique... tout comme le kink. Dans Touch, plusieurs kinks sont mis à l'honneur, mis en scène par des hommes et des femmes qui tentent de trouver leur voie dans la vie.
Une rencontre les a changés tous les deux. Elle a découvert un nouveau style de vie. Il l'a quitté.
Dix ans plus tard, ils se retrouvent.
Chelsea Dunn est excitée à l'idée de repartir à zéro à San Francisco.
Sa meilleure amie Kayla vit là-bas, et Chelsea est accueillie chaleureusement dans une nouvelle communauté BDSM. Si seulement l'homme dont elle est éprise depuis si longtemps était aussi chaleureux.
Elle n'a jamais été capable de s'attacher à quelqu'un au point de baisser complètement sa garde, et il semble que cela ne changera pas.
Rio Kelly n'est revenu que récemment dans le milieu, mais il se tient à l'écart de tout attachement émotionnel.
Devenu blasé et cynique au fil des années, il s'est résigné à rester seul. Même lorsqu'il voit un fantôme de son passé. Même quand ce fantôme est la même femme qui a tout changé pour lui dix ans auparavant.
Pourra-t-il rester à l'écart lorsqu'elle se présentera à sa soirée avec un autre Dom ?