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« Dès la plus haute antiquité, il y a eu des architectes ; il y en a eu, en certains pays, qui étaient doués, parfois même génialement, pour l'urbanisme. Ce n'est que de nos jours qu'on a vu naître la profession d'urbaniste, les écoles d'urbanisme, les revues d'urbanisme. Et cette prise de conscience devait avoir un effet rétroactif en histoire » (Henri Berr). Léon Homo montre que les préoccupations urbanistes ont existé en Grèce et chez les Étrusques.
Aristote, et d'autres, et analysent les problèmes que pose l'édification des villes. Et bien des cités grecques, surtout à l'époque hellénistique, témoignent, comme Alexandrie, Antioche, Pergame, avec leurs services municipaux, d'un souci d'urbanisme. À Rome, Vitruve, peu avant notre ère, écrit son De architectura, qui est, fait remarquer L. Homo, « le traité d'urbanisme le plus complet, malgré ses lacunes, que nous ait légué l'antiquité classique ».
Le triomphe de l'urbanisme dans la Rome impériale a été « l'évolution monumentale » : l'embellissement de la Ville Éternelle commença sous le règne d'Auguste. II y eut aussi beaucoup de coûteuses installations qui ne servirent qu'aux plaisirs des empereurs - comme celles, entre autres, auxquelles est lié le souvenir de Néron. L'habitat (riches domus, insulae ou maisons de rapport de tout rang, jusqu'aux pénibles habitations à « loyer modéré ») est ensuite longuement visité, étudié avec ses modes d'exploitation et la législation qui le concerne.
Mais, à partir de la chute de l'Empire en 476 de notre ère, tout est peu à peu abandonné. « La Ville aux quatorze aqueducs en viendra au régime exclusif de l'alimentation par les porteurs d'eau... Avec la conquête byzantine s'ouvre pour Rome sa vie de cité médiévale ... Pour huit siècles, l'histoire de l'urbanisme romain est close. »