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La Physique d'Aristote est travaillée par un problème souterrain. D'après ses principes, ce qui est mû ne saurait mouvoir : un mû est en puissance et un moteur est en acte, de sorte qu'un moteur essentiellement mû est une contradiction. Le présent livre montre l'importance de ce problème dont la solution n'apparaît qu'avec le concept d'instrument élaboré au XIIIe siècle par Thomas d'Aquin. Si l'instrument chez Thomas correspond au "moteur mû" aristotélicien, l'Aquinate ne s'en tient pas à cette formule lorsqu'il produit une théorie détaillée de la causalité instrumentale.
A l'analyse, la notion de moteur mû se dissipe et l'instrument apparaît comme ce qui agit en vertu d'un autre. Cela signifie que l'agent principal donne son pouvoir (virtus) à l'instrument, qui le reçoit selon un être intentionnel (esse intentionale). Cette doctrine délicate ne se comprend qu'à condition de restituer la physique qu'elle dépasse et la métaphysique des pouvoirs à laquelle elle aboutit.