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La grotte a été découverte à la fin de l'année 1994 par un groupe de spéléologues ardéchois, Jean Marie CHAUVET, Eliette BRUNEL et Christian HILLAIRE. Ils avaient repéré une fine ouverture dans la falaise et s'y étaient engouffrés en rampant. Au bout de quelques mètres, le boyau se rétrécissait mais laissait passer un filet d'air par une ouverture, ce qui signalait l'existence d'un espace plus important au-delà.
Ils désobstruèrent ce "trou souffleur" et descendirent ensuite dans un puits naturel profond 'une dizaine de mètres. C'est ainsi qu'ils parvinrent au sol de la grotte et explorèrent les premières salles. Les jours suivants ils découvrent l'ensemble de la décoration et les vestiges au sol. Les images magnifiques des fresques pariétales inondent les médias du monde entier, c'est une des plus grandes découvertes de l'histoire de l'archéologie.