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Comment percevait-on l'esclave dans les sociétés esclavagistes, lorsque l'esclavage était légal et que nombre d'hommes libres pouvaient risquer d'y être plongés ? C'est à cette question que les auteurs de ce livre ont tenté de répondre, en confrontant des situations issues des mondes gréco-romains antiques, d'Afrique noire et du monde musulman à celles des modèles esclavagistes de l'Amérique coloniale.
De ces approches diverses à travers le temps et l'espace, entre histoire, droit et anthropologie, ressortent de grandes différences entre les sociétés, mais aussi des points de rapprochement. Ainsi, généralement considéré comme une chose et parfois rapproché de l'animal, par son maître comme par ceux désirant légitimer l'institution esclavagiste, l'esclave demeure cependant toujours perçu par eux comme un homme (en droit comme en fait), et donc comme un être humain qui, tout en ne cessant jamais totalement d'être ainsi reconnu, peut être à volonté réduit et/ou assimilé à la condition souhaitée par son maître.
Apparaît ainsi l'une des caractéristiques premières de tout système esclavagiste : le pouvoir discrétionnaire du « maître » faisant de l'esclave un homme-frontière, en sursis.