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L'objectif de ce livre est de bâtir la mécanique des milieux continus sur des bases saines tout en ne requérant que des connaissances préalables de niveau classe préparatoire. La première partie est consacrée à une initiation à l'algèbre et l'analyse tensorielle. La seconde partie débute par la mise en place de concepts fondamentaux (observateur, objectivité, universalité et modèle continu de la matière), puis développe, sans concessions géométriques, les notions de déformation et de vitesse de déformation.
La troisième partie met en place les équations générales traduisant les principes fondamentaux de la physique classique. L'accent est mis sur l'importance de la thermodynamique et notamment sur le second principe et ses conséquences. Enfin, la dernière partie présente quelques exemples classiques de modèles de milieux continus fluides et solides illustrant la démarche à suivre pour construire des modèles de comportement thermodynamiquement admissibles.