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Apparu autour du XIe siècle, le tournoi s'apparente à une simple répétition générale de la bataille : des cavaliers munis de lances s'affrontent en assauts collectifs dans l'espoir de capturer hommes et chevaux pour ensuite les rançonner. Assez primaire dans sa forme, le tournoi évolue bientôt vers la joute, opposition individuelle entre deux combattants identifiés par leurs armoiries. Au XVe siècle se développent les pas d'armes : exercices de joute consistant à défendre un « pas » ou passage contre quiconque relève le défi.
Inspirés par les légendes du roi Arthur et des chevaliers de la Table Ronde, les participants obéissent à la fiction de défendre et d'attaquer une place, un pont ou une croisée de chemins. Simulacre de situation militaire, l'objectif est de rompre des lances sur son adversaire ou d'échanger avec lui un nombre déterminé de coups d'épée ou de hache. Les pas d'armes sont des jeux corporels. La dépense physique, les accidents, l'esprit compétitif, les tricheries et le chauvinisme y font rage dans un cadre réglementé.
Les pas d'armes sont également des spectacles pour un public nombreux en partie féminin. La mise en scène d'une ouvre ou d'un héros littéraire dans des décors somptueux fait écho à l'amour courtois et plus largement à la culture chevaleresque européenne. Les pas d'armes ont aussi une réalité financière et politique puisqu'ils permettent de gagner de l'argent ou d'accroître le prestige des mécènes.
Dans ces lieux d'intense activité diplomatique, les plus grands princes de Castille, de Bourgogne ou de France côtoient les champions les plus réputés. Avec ce regard sur les pratiques physiques médiévales, la comparaison entre sport et pas d'armes devient possible. Elle jette un pavé dans la mare des « penseurs du muscle » qui ont communément admis que le sport est né au XIXe siècle en Angleterre sur des bases antiques...