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Robinson Crusoé, le naufragé le plus célèbre de la littérature, est devenu l'archétype de l'aventurier. Cousin Crusoé présente une variation poétique de ce récit d'apprentissage devenu mythique. Dans le prologue, le narrateur évoque sa lecture, enfant, du livre de Daniel Defoe. Puis, il finit par s'adresser à son héros comme à un double. Cousin Crusoé évoque à travers des textes courts et de manière très libre quelques moments-clefs de la vie sur l'île, en commençant par Robinson, alors entouré du perroquet braillard, du chien aimant et des chèvres omniprésentes.
Dans sa solitude extrême, il entend une voix de femme qui s'adresse à lui, sans savoir s'il s'agit d'un songe ou d'une hallucination auditive. Un jour, Vendredi arrive et change le cours de l'histoire. Un autre jour vient enfin l'occasion du retour, puis la vie à Londres. Dès lors, l'île abandonnée des humains retourne à la vie sauvage. La mort de Robinson à Londres marque la fin de l'aventure, mais pas pour le narrateur, qui, dans l'épilogue, veut "entrer" dans l'histoire et relancer le cycle, grâce à la rêverie poétique...