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Paru directement en livre en 1964 - bien qu'écrit en 1940 -, Tarzan and the Madman est le vingt-troisième tome du monumental Cycle de Tarzan qui n'en comprend pas moins de 26 ! Sa première publication en français date de 1993. Sandra Pickerall a été enlevée dans la jungle africaine par un homme qui se fait passer pour Tarzan. Pelham Dutton est à sa recherche, de même que des trafiquants d'ivoire, appâtés par la récompense offerte pour la retrouver.
Tarzan cherche également Sandra et cet homme qui usurpe son identité. Sandra est amenée dans la cité perdue d'Alemtejo, habitée par des descendants d'explorateurs portugais. Elle s'en enfuit grâce au faux Tarzan qui s'avère être amnésique, qui plus est, manipulé. Mais ils se retrouvent prisonniers des Noirs Gallas. Une révolution s'installe à Alemtejo. A la faveur de la confusion, un prisonnier blanc, Francis Bolton-Chilton, s'évade.
En compagnie de Tarzan il retrouve Sandra et le pseudo-Tarzan en qui Bolton-Chilton reconnaît un vieil ami qui avait parié pouvoir survivre seul un mois dans la jungle, tel un autre Tarzan... Encore faut-il parvenir à s'extraire de cette région reculée. Certes, il y a l'avion qui les avaient tous amenés mais qui avait atterri en catastrophe... A Tarzan, la rude tâche de retrouver l'appareil et pouvoir retourner avec vers la civilisation...