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Paru en 1995, Tarzan the lost Adventure est le vingt-sixième et dernier tome du monumental Cycle de Tarzan. Cet ultime opus a été révisé et achevé par Joe R. Lansdale en se basant sur un manuscrit posthume - de 83 pages dactylographiées représentant 16 chapitres (sur les 23 de l'édition définitive) -, laissé par Edgar Rice Burroughs. Une première édition en français paraît en 1995. Tarzan s'engage pour seconder une expédition au coeur de l'Afrique.
Il est accompagné du Lion d'Or, Jad-bal-ja, et de Nkima, le petit singe. Le Seigneur de la jungle va y combattre des créatures sauvages et aider une belle femme à rechercher l'antique Ur, cité de l'Or. Mais Tarzan découvre qu'ils ne sont seuls dans leur quête. Car le mal suit son chemin et la terreur l'attend, lui et son féroce lion d'Or, à Ur, où se dorment d'incroyables trésors et où des horreurs encore plus terribles brûlent de détruire le héros.
Ur se révèle être une cité qui vénère une mante religieuse géante - et soi-disant immortelle -, que l'on utilise pour tuer des condamnés dans l'arène. Tarzan émet l'hypothèse que la créature est originaire du monde souterrain de Pellucidar, auquel Ur est relié par un système de cavernes et de passages. Mais piégé sous terre lorsque Ur est incendiée et détruite, Tarzan comprend que la seule possibilité qui lui reste est de trouver la route de Pellucidar...
Il s'agit bien de sa dernière aventure... et d'une aventure perdue !