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En écrivant son traité d'équitation Livro da ensinança de bem cavalgar toda sela, Dom Duarte, Roi du Portugal et de l'Algarve, Seigneur de Céuta, a signé la première page de l'Histoire de la psychologie appliquée aux sports équestres et vraisemblablement de la pédagogie du sport en général. Ce manuscrit du XVe siècle composé approximativement en 1434, acquis par la Bibliothèque Royale de Paris sous Colbert, copié en 1830 et publié à Paris en 1842, apparaît comme une œuvre équestre originale d'une valeur historique inestimable puisqu'il s'agit du premier traité d'équitation, européen post-antique.
Tandis que la plupart des écrivains équestres posent la problématique du dressage et de l'emploi du cheval, Dom Duarte aborde de manière approfondie l'Art d'enseigner l'équitation, la préparation mentale du cavalier et la typologie des équitations à l'aube de la Renaissance, période qui marque la naissance des Académies d'Art Equestre en Europe.