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Jamais les Romains n'ont employé de formule pour désigner ce que nous appelons le "droit pénal". Devrait-on penser pour autant avec Theodor Mommsen que "le droit pénal romain n'ayant jamais formé un tout, il ne peut être question d'en retracer l'histoire"? Non, précisément, car l'histoire ne saurait supposer un système doctrinal qui en déterminerait l'objet comme un tout. Depuis la fondation de Rome attribuée à Romulus (en 753 av.
J.-C) jusqu'à l'effort de reconquête mené par l'empereur byzantin Justinien (527-565 ap. J.-C.), des institutions et des normes relatives à la répression des crimes n'ont cessé d'être produites. A l'origine, un "droit de vie et de mort" qualifie la place du père dans la famille, comme celle du magistrat dans la cité. Naît ensuite la "République" ou l'avènement de la libertas, c'est-à-dire essentiellement la protection du citoyen face à l'arbitraire du magistrat.
Cinq siècles plus tard et au terme de longues guerres civiles, l'autocratie impériale se substitue à la "liberté" : tout crime peut être désormais considéré comme une atteinte à la "majesté du prince" ; seul l'empereur peut décider de "l'indulgence" effaçant une peine ou recevoir l'"appel" d'un condamné.