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Cinq siècles séparent Zénon de Cittium, fondateur de l'école stoïcienne, de Marc Aurèle, que l'on considère comme son dernier représentant. Durant toute cette période, l'unité doctrinale de l'école s'est, dans ses grands principes, maintenue tout en laissant la possibilité à chacun de ses maîtres de contribuer à l'enrichissement de cet eudémonisme, recherche de la vie heureuse que seule la vie vertueuse peut produire.
C'est donc dans le déploiement des vertus que l'être raisonnable porte en lui que se joue la possibilité de connaître la vie heureuse qui n'est, quant à elle, pas simplement une affaire de connaissance ou de contemplation, mais qui se dessine avant tout par les actes dans lesquels nous nous engageons et dans lesquels nous engageons un rapport à nous-même en même temps qu'au monde et à autrui ; triple rapport que la raison, pour peu que nous acceptions de l'écouter, peut guider favorablement.
Si le mot d'ordre stoïcien en vue de la vie heureuse est de "vivre sous le commandement de la raison", encore faut-il oeuvrer à installer ce commandement ce qui, compte tenu de nos faiblesses, est l'objet d'un combat permanent que la philosophie ou plutôt la pratique philosophique nous donne les moyens de mener, sans doute pas pour devenir des sages parfaits et achevés mais bien plus pour "tenir notre rôle d'homme suivant l'expression emblématique d'Epictète.