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Du premier pas de l'homme redressé sur ses jambes à celui de son descendant arrivé sur la lune, que de temps a passé et que de gens ont marché. Promenade pour les uns, pèlerinage pour d'autres, c'était, pour ceux engagés dans des expéditions militaires, une marche forcée, une épreuve qui était le gage de leur survie. Trois hommes se rencontrent dans ce livre à travers des siècles pour subir cette épreuve dans une aventure où ils se sont risqués, un hoplite grec des dix-mille égarés en Perse, un grognard de Napoléon, battant retraite en Russie, un militant communiste chinois participant à la "Longue marche".
Ils racontent, tous les trois, leur grande équipée, la fatigue, la faim, le froid, l'ennemi attaché à leur perte, et enfin, la joie de retrouver un repos bien mérité après avoir beaucoup marché.