Perception de l'environnement en robotique

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Etienne Colle et Florent Chavand - Perception de l'environnement en robotique.
Perception de l'environnement en robotique concerne le relevé 3D de l'environnement et présente la localisation en robotique mobile. Il est centré... Lire la suite
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Résumé

Perception de l'environnement en robotique concerne le relevé 3D de l'environnement et présente la localisation en robotique mobile. Il est centré sur les procédés de mesure sans contact utilisés en robotique : proximètres, télémètres à infrarouge, à ultra-sons, caméras. L'ouvrage met en évidence les problèmes génériques posés par la mesure : que mesure-t-on ? Comment remonter de la valeur donnée par la chaîne de mesure à la grandeur physique ? Les différents modèles qui interviennent dans une chaîne de mesure sont présentés ainsi que les caractéristiques de celle-ci. Une part importante de l'ouvrage est réservée à la définition et à l'identification des modèles géométriques des télémètres et des caméras ayant des optiques avec ou sans distorsions. Il présente la mise en œuvre d'un système multicapteur, les principaux procédés de fusion d'information multisensorielles et de nombreux algorithmes basés sur des méthodes géométriques. Les cas traités sont ceux des objets polyédriques, cylindriques et des objets dont la forme peut être décrite par des surfaces superquadriques et hyperquadriques.

Caractéristiques

  • Date de parution
    05/05/1998
  • Editeur
  • Collection
  • ISBN
    2-86601-684-X
  • EAN
    9782866016845
  • Présentation
    Broché
  • Nb. de pages
    191 pages
  • Poids
    0.31 Kg
  • Dimensions
    15,6 cm × 23,5 cm × 1,0 cm

Avis libraires et clients

À propos des auteurs

Florent Chavand est professeur à l'université d'Evry. Il est directeur adjoint du CEMIF, laboratoire mixte CEA/université d'Evry. Etienne Colle est professeur à l'université d'Evry et membre du CEMIF.

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