ROBOTIQUE. Aspects fondamentaux, modélisation mécanique, CAO robotique, commande, avec exercices corrigés

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 Zeghloul et  Lallemand - .
Les systèmes mécaniques articulés peuvent avantageusement se substituer à l'homme pour des tâches pénibles, répétitives ou inaccessibles en milieu... Lire la suite
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Résumé

Les systèmes mécaniques articulés peuvent avantageusement se substituer à l'homme pour des tâches pénibles, répétitives ou inaccessibles en milieu hostile (sous-marin, nucléaire ou spatial). Ces systèmes ont connu un développement spectaculaire au cours des deux dernières décennies. L'étude de leur capacité d'action en vue d'obtenir une grande dextérité et une certaine autonomie prenant modèle sur l'homme exige un champ de connaissances spécifiques. Dans ce contexte, cet ouvrage est consacré aux aspects fondamentaux de la robotique. Il en recouvre trois grands domaines : la modélisation des systèmes mécaniques articulés, leur commande et leur simulation sur système infographique. La modélisation mécanique permet de dégager les méthodes générales de calcul en géométrie, cinématique et dynamique des robots manipulateurs et elle débouche sur l'identification, les singularités, la manipulabilité et le traitement des redondances. La commande est abordée selon ses aspects les plus simples de la génération de mouvements point à point ou interpolés, et les plus complexes par la prise en compte des informations sur l'environnement de travail du robot. En CAO robotique sont traités les principes de constr,iction d'un système de simulation, la détection des collisions, la planification des tiajectoires ainsi que le placement des robots en site industriel. Ce cours intègre dans un exposé didactique de nombreux résultats récents de la recherche en robotique. Il s'adresse aux étudiants En 2e cycle universitaire et en école d'ingénieurs dans les secteurs de l'automatique et de la mécanique. Grâce, notamment, à de nombreux exemples traités en situation et à plus de 50 exercices corrigés, il permet au lecteur d'asseoir sur des bases solides les concepts essentiels de la robotique. L'ingénieur en charge de la conception ou de la mise en oeuvre d'un site robotisé et l'étudiant en 3e cycle universitaire désireux de s'engager dans la recherche en robotique y trouveront, avec profit, une synthèse des principaux fondements de leur discipline.

Sommaire

    • Généralités
    • Géométrie
    • Simulation
    • Cinématique
    • Efforts
    • Commande
    • Redondance - Manipulabilité
    • Planification - Placement

Caractéristiques

Avis libraires et clients

À propos des auteurs

Ingénieur de l'INSA de Lyon, Jean-Paul Lallemand est professeur à la faculté des sciences fondamentales et appliquées de l'université de Poitiers depuis 1983. Il y dirige une équipe de recherche en robotique au laboratoire de mécanique des solides qui travaille principalement sur la fonction préhension en robotique, la CAO robotique et l'optimisation en dynamique des robots. Docteur ès sciences physiques, Said Zeghloul est chargé de recherche au CNRS et enseigne la robotique en 2e et 3e cycles à l'université de Poitiers.

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