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Les marginaux n'ont pas toujours existé. Longtemps, le pauvre, le vagabond, le truand - grand ou petit - a été accepté par la société, qui le reconnaissait - et le punissait - comme tel. Les choses changent à la fin du Moyen Âge. Le travail devient la valeur sociale fondamentale des sociétés européennes. Ceux qui ne vivent pas de leur travail sont désormais des asociaux, "inutiles au monde" : il faut donc les enfermer ou les mettre au travail forcé, car leur existence même défie l'ordre social.
Ils deviennent alors des marginaux et s'organisent de façon autonome aux frontières de la société régulière, en bandes ou en cours des miracles que de nombreux textes médiévaux et du XVIe siècle nous décrivent. C'est le monde de la marginalité et l'histoire de sa progressive exclusion que décrit Bronislaw Geremek.