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Vers 1642, le roi Louis XIII pense à assister les esclaves de Barbarie et demande à Vincent de Paul de s'acquitter de cela en lui ordonnant d'envoyer quelques-uns de ses prêtres pour l'assistance corporelle et spirituelle de ces pauvres captifs. Laide que Vincent de Paul veut apporter aux captifs de Barbarie est à la fois matérielle et spirituelle. Il veut se faire proche d'eux pour les aider dans leurs misères, les réconforter dans leur foi malgré tout ce qui est fait pour les faire apostasier, leur rendre espoir en montrant qu'ils ne sont pas oubliés.
A plusieurs reprises, le fondateur de la Congrégation de la Mission rappelle que le Pape a le pouvoir d'envoyer les ecclésiastiques par toute la terre, pour la gloire de Dieu et le salut des âmes. Selon Vincent de Paul, la reconnaissance officielle de la Congrégation de la Mission par le Saint-Siège exige d'avoir une vision universelle de la mission. "Notre vocation est d'aller non en une paroisse, ni seulement en un évêché, mais par toute la terre.
Notre vocation est Evangelizare pauperibus". Pendant deux siècles, les lazaristes seront envoyés dans les Etats barbaresques.